
Η Άννα Μπενάκη-Ψαρούδα γεννήθηκε στις 12 Δεκεμβρίου 1934, σε μια οικογένεια με πλούσια θαλασσινή παράδοση, στα Εξάρχεια της Αθήνας. Ήταν κόρη του υποναυάρχου Ευάγγελου Ψαρούδα και της Αικατερίνης Αντωνίου. Μετά την αποφοίτησή της από το Αμερικανικό Κολέγιο Ελλάδος, σπούδασε νομική στο Πανεπιστήμιο Αθηνών μεταξύ 1952 και 1957 και συνέχισε τις σπουδές της στη Βόννη και το Φράιμπουργκ, όπου και έλαβε το διδακτορικό της στην Ποινική Δικαιοσύνη.
Από το 1961 έως το 1970, εργάστηκε ως βοηθός στην έδρα Ποινικού Δικαίου του Πανεπιστημίου Αθηνών, προαχθείσα σε Υφηγήτρια το 1970 και Καθηγήτρια το 1978. Παράλληλα, δραστηριοποιήθηκε ως δικηγόρος από το 1962, αναλαμβάνοντας το 1975 τη διεύθυνση του νομικού περιοδικού «Ποινικά Χρονικά» και υπηρετώντας ως αντιπρόεδρος στην Εταιρεία Ποινικού Δικαίου.
Το 2010 εξελέγη μέλος της Ακαδημίας Αθηνών και το 2019 ανέλαβε τη θέση της Αντιπροεδρίας. Από την 1η Ιανουαρίου 2020, έγινε η πρώτη γυναίκα που εκλέγεται Πρόεδρος της Ακαδημίας.
Ήταν παντρεμένη με τον Λίνο Μπενάκη, ιστορικό της φιλοσοφίας. Η σχέση τους διήρκεσε μέχρι τον Οκτώβριο του 2022, όταν και εκείνος απεβίωσε. Η Άννα Μπενάκη-Ψαρούδα είχε άριστη γνώση της Αγγλικής, Γερμανικής και Γαλλικής γλώσσας, και διατηρούσε την κατοικία της στο κέντρο της Αθήνας.